Phối hợp nhiều trục theo một quỹ đạo chung
Sản phẩm mang mã 6ES7357-4AH01-0AE0 là module điều khiển chuyển động FM 357-2 thuộc dòng SIMATIC S7-300 của Siemens.
Điều khiển từng trục tới đúng vị trí là một bài toán. Điều khiển nhiều trục sao cho điểm làm việc đi theo một đường xác định trong không gian là bài toán khác hẳn, phức tạp hơn nhiều.
Vì sao chạy từng trục là không đủ
Nếu cho trục thứ nhất chạy xong rồi mới tới trục thứ hai, điểm làm việc đi theo đường gấp khúc chứ không theo đường thẳng nối hai điểm.
Với thao tác gắp và đặt thì điều đó chấp nhận được. Với cắt, hàn, dán keo hay phun phủ thì không, vì đường đi chính là kết quả công việc.
Để đi đúng đường, các trục phải chuyển động đồng thời với tốc độ được tính toán liên tục theo tỷ lệ phù hợp tại từng thời điểm.
Tốc độ trên quỹ đạo và tốc độ từng trục
Điều người vận hành quan tâm là tốc độ dọc theo đường đi, vì nó quyết định chất lượng của mối hàn hoặc đường cắt.
Hệ thống phải chuyển yêu cầu đó thành tốc độ cho từng trục, và tỷ lệ này thay đổi liên tục khi đường đi đổi hướng. Ở các đoạn cong gấp, một trục có thể phải chạy rất nhanh trong khi trục kia gần như đứng yên.
Ba giới hạn phải tính tới
Giới hạn thứ nhất là tốc độ tối đa của từng trục, có thể bị chạm ở một số hướng dù tốc độ trên quỹ đạo chưa cao.
Giới hạn thứ hai là gia tốc, quan trọng nhất tại các điểm đổi hướng, nơi hệ thống phải giảm tốc trước khi vào cua rồi tăng tốc trở lại.
Giới hạn thứ ba là không gian làm việc, vì có những điểm nằm trong tầm với của từng trục nhưng tổ hợp lại thì cơ cấu không đạt tới được.
Kiểm chứng bằng chạy không tải
Trước khi gia công trên vật liệu thật, nên cho chương trình chạy không tải ở tốc độ thấp và quan sát toàn bộ quỹ đạo. Đây là cách phát hiện các va chạm tiềm ẩn và các đoạn mà hệ thống phải giảm tốc bất thường, hai vấn đề rất tốn kém nếu chỉ phát hiện khi đã bắt đầu sản xuất.
Điều kiện cung cấp
Sản phẩm mới 100 phần trăm, bảo hành theo chính sách chính hãng, xuất hóa đơn VAT và cung cấp CO/CQ khi hồ sơ yêu cầu. Anh chị mô tả hiện trạng để nhân viên tư vấn hỗ trợ. Dự án xin gửi qua Vietautomation.com.
