Hai nhịp thời gian chạy song song trong cùng thiết bị
Sản phẩm mang mã 6ES7317-6TK13-0AB0 là bộ điều khiển CPU 317T-2DP thuộc dòng SIMATIC S7-300 của Siemens, có phần chức năng dành cho điều khiển chuyển động.
Trên thiết bị loại này có hai nhịp thời gian khác nhau cùng tồn tại. Chương trình điều khiển chạy theo vòng lặp thông thường, còn phần tính toán vị trí chạy theo một nhịp cố định và ngắn hơn nhiều. Không nhận ra điều này là nguồn gốc của nhiều hiểu lầm khi vận hành thử.
Vì sao phần chuyển động cần nhịp riêng
Vòng lặp chương trình có độ dài thay đổi theo tình huống, vì có những nhánh chỉ chạy trong một số điều kiện. Với việc bật tắt một van hay đọc một tín hiệu, sự thay đổi vài mili giây là không đáng kể.
Với chuyển động thì khác. Trục bám theo một quỹ đạo tính trước, và nếu khoảng thời gian giữa hai lần tính không đều thì chuyển động sẽ giật. Vì vậy phần này phải chạy theo nhịp đều đặn, không phụ thuộc chương trình đang bận hay rảnh.
Hệ quả thực tế khi lập trình
Hệ quả thứ nhất là một lệnh chuyển động phát ra từ chương trình không có hiệu lực tức thì, mà có hiệu lực vào nhịp tính tiếp theo. Với chuyển động nhanh, độ trễ này đủ để tạo sai lệch vị trí thấy được.
Hệ quả thứ hai là không nên dùng chương trình thường để bám theo trạng thái trục ở mức chi tiết. Chương trình chỉ nên ra lệnh và nhận kết quả, phần bám theo để cho khối chuyển động lo.
Hệ quả thứ ba là khi cần đồng bộ với một sự kiện bên ngoài, nên dùng cơ chế bắt tín hiệu ở mức phần cứng chứ không chờ chương trình đọc được tín hiệu đó.
Đặt nhịp tính toán ở mức nào
Nhịp ngắn cho chuyển động mượt hơn nhưng chiếm nhiều tài nguyên hơn, và có thể khiến chương trình thường bị chậm lại. Cách làm hợp lý là bắt đầu từ giá trị mặc định, đo chất lượng bám vị trí ở tốc độ làm việc, chỉ rút ngắn khi số liệu cho thấy cần thiết.
Ghi lại cấu hình thời gian vào hồ sơ
Nhịp tính toán và chu kỳ quét trung bình nên được ghi vào hồ sơ máy ngay sau khi nghiệm thu. Khi về sau máy chạy giật hoặc sai vị trí, việc đầu tiên là so số hiện tại với số ghi lúc bàn giao, thường phát hiện ngay ai đó đã thay đổi cấu hình mà không báo.
Điều kiện cung cấp
Sản phẩm mới 100 phần trăm, bảo hành theo chính sách chính hãng, xuất hóa đơn VAT và cung cấp CO/CQ khi hồ sơ yêu cầu. Anh chị mô tả hiện trạng để nhân viên tư vấn hỗ trợ. Dự án xin gửi qua Vietautomation.com.
